Osada pod vrchem Řípcem je zmiňována v letech 1316 až 1318 jako sídlo četných drobných vladyků. Ves se proto stala východiskem několika rodů užívajících predikát z Královic (Kralovic), z nichž nejvýznamnější byli Ostrovcové. V roce 1409 je doložena zdejší tvrz, kterou tehdy držel Hanuš Nešpor z Bišofsverdu. V roce 1614 prodal pan Jaroslav Bořita z Martinic ves Královice pražské metropolitní kapitule, která ji následně připojila k vranskému panství. Za kapitulní vlády vznikly dvě nejvýznamnější místní památky – pozdně barokní kaple a dvouobloukový pískovcový most se sochami sv. Václava a sv. Jana Nepomuckého. V současnosti je obec domovem více než jednoho sta obyvatel.
   

Znak udělil Královicím předseda PS PČR zároveň s praporem. Štít dělí zlatý most o dvou obloucích. Ve středu horního červeného pole symbolizuje zlatá šesticípá hvězda sv. Václava. Znamení po jejích stranách odkazují na erb místních vladyků. Rodový znak Strachotů a Ostrovců z Královic bývá obvykle popisován jako dva kotouče, na nichž je umístěno pět kuliček (stříbrný květ kaliny či růže se zlatým semeníkem). V dolním modrém poli představujícím Bakovský potok je dalších pět zlatých hvězd – atribut sv. Jana Nepomuckého.
  

Kresba: Lubomír Zeman

Text: Jan Zachar